禁令解除后，他的速度比以前还快。5月20日，他扫过亚眠，在阿贝维尔附近抵达英吉利海峡，完成了一个举世震惊的大包围圈，把北部法兰西和比利时的所有盟军都装进了口袋。5月24日，古德里安的第19装甲军已到达格拉夫林，离敦克尔克还有10英里了，而在其右翼的莱因哈特的第41装甲军，也已到达艾尔—圣奥梅尔—格拉夫林运河一线。
两支装甲劲旅只须再努把力，即可将联军主力彻底消灭在滨海地区。然而就在这时，他们却接到了元首亲自下达的停止前进命令。于是，古德里安和莱因哈特只得遵命停在运河一线按兵不动，而眼睁睁地看着英法比联军从敦刻尔克上船逃走。
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战后，身在战俘营里的古德里安仍对希特勒那个“拆断他装甲部队挺进矛头”的命令耿耿于怀：“俘获（英国远征军）大好机会却给希特勒的神经质弄糟了”。1940年7月，古德里安以其在法国战役中的杰出表现被希特勒晋升为一级陆军上将。
1945年5月，古德里安向美军投降，作为战俘被关押在纽伦堡监狱。苏联想起诉他的战争罪行，但西方盟国没有接受。古德里安被关押了3年后，纽伦堡国际军事法庭以古德里安在第二次世界大战中，只是战争的执行者，而没有虐待战俘和屠杀无辜平民的罪行，使其未列入战争罪犯，于1948年将其释放。
古德里安获释后，仍一如既往地迷恋坦克，经常同英美坦克专家就坦克问题交换意见。为揭示德国装甲兵发展历程，总结他指挥装甲部队的经验，他撰写了他的回忆录《一个士兵的回忆》和德国坦克部队发展和战术的专着《坦克——前进》（因他早亡而未能最终完成，由他的好友门泽尔将他生前所收集的资料加以整理和编辑，并最终出版）。1954年5月14日，古德里安因病而逝，享年66岁。他被后人称为德国装甲兵之父，至今，他的遗像还挂在德国陆军装甲兵的军营中，以作为后世的楷模。
